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| 基于观测器的倒立摆变结构控制 |
| Observer-based Variable-Structure Control for the Inverted Pendulum |
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| DOI：10.3969/j.issn.1671-5322.2005.02.007 |
| 中文关键词: 倒立摆 变结构控制 观测器 |
| 英文关键词: inverted pendulum variable-structure control observer |
| 基金项目: |
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| 中文摘要: |
| 针对单级倒立摆这一非线性系统,在对它的非线性模型进行线性化处理的基础上,利用滑模变结构控制方法设计了控制律, 同时考虑到其实际物理过程,设计了非线性观测器用于控制律中状态变量的估计.最后在Matlab/ Simulink 上进行了仿真实验,实验结果说明了该方法的有效性. |
| 英文摘要: |
| The variable structure control strategy is employed to control the linearized model of the inverted pendulum system. And we design a nonlinear observer to attain the state variables for the control process. Finally, simulation results ware given to prove the validity of the variable structure controller. |
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