柔性S曲线加减速控制算法研究

宋远志; 许宁; 陆凤祥; 施泽华; 陈思睿; 沈梦圆; 李广程

文章摘要

柔性S曲线加减速控制算法研究

DOI：10.16018/j.cnki.cn32-1650/n.202203009

中文关键词: S曲线加减速加加速度连续平稳性

英文关键词:

基金项目:

作者	单位
宋远志, 许宁, 陆凤祥, 施泽华, 陈思睿, 沈梦圆, 李广程

摘要点击次数: 91

全文下载次数: 123

中文摘要:

为提高码垛机器人码垛过程中运动的平稳性，减小因加加速度突变产生的振动，提出了五段正弦S曲线加减速控制算法。构建了该算法的加加速度、加速度、速度、位移的函数模型，同时，根据始末速度不同、路径段长度不同，结合牛顿迭代法，完成了五段正弦S曲线加减速控制算法的规划及求解。仿真结果表明：五段正弦S曲线加减速控制算法能够保证加加速度、加速度的连续平稳变化，减小码垛过程中因加加速度突变出现的振动，有效提高了码垛的平稳性。

英文摘要:

查看全文查看/发表评论下载PDF阅读器

关闭